Название получила от основанного в 1580 г. австрийского конного завода Липица, где была выведена в XVI-XVII веках. Происходит она от старых испанских лошадей, поступивших на комплектование этого завода. Позднее практиковалось скрещивание с итальянскими (неаполитанскими) и арабскими лошадьми.
Это сравнительно крупная (рост 148-163 см), но явно арабизированная лошадь, отличающаяся своеобразным экстерьером. Для липицанов характерна сухая, слегка горбоносая голова; средней длины мускулистая шея с длинным затылком; несколько растянутая спина; мощный, мускулистый круп; широкая и глубокая грудь; сравнительно костистые, с отличными суставами короткие сухие ноги. Масть серая.
Лошадь энергичная, но в то же время спокойная и добронравная. Особенно славятся липицаны своей незаурядной способностью к выездке. Венская школа верховой езды стала знаменитой в значительной мере благодаря удачному выбору породы лошадей. Этой породой была липицанская.
Разводят липицанов в Югославии, Венгрии, Чехословакии, Румынии, Австрии.
Наиболее ценное поголовье сосредоточено в конном заводе "Пибер" (Австрия). В зимнее время лошадей там содержат в конюшнях, предоставляя им длительные прогулки, а летом - на субальпийских пастбищах.